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战争开始以后，晋军首先发起攻击，胥臣用虎皮包裹战马，向陈国、蔡国的军队发起猛烈进攻。陈、蔡的军队很快败退而逃，楚国的右军也随之溃败。为了诱敌轻进，狐毛设下两面大旗伪装撤退，栾枝也命令战车拖着树枝伪装逃遁，子玉果然中计，率军追击。中军的先轸、郤溱率领军队横向冲击，而狐毛、狐偃父子同时率领上军夹击楚军的左翼，楚国左军不敌，很快也溃败了。只剩下子玉率领的中军主力收拾残卒，败逃回了楚国。
城濮之战的失败，虽然并没有给楚国的主力造成严重损失，但是楚国北上中原与晋国争霸的计划遭受了严重打击，令尹子玉也引咎自杀。从此以后，楚国只能将精力集中在经营南方，而晋文公的霸主地位也由此奠定。
城濮之战以后，晋文公并不见喜色，反而不时忧心忡忡地叹气，有人问他：“我们战胜了楚国，国君还忧虑什么呢？”晋文公长叹一声说：“我听说打败别人以后能够安全又安心的只有圣人了，楚国的令尹子玉还活着，不知何时就会卷土重来，我怎么高兴得起来呢？”谁知不久以后竟传来消息，子玉被逼自杀了。
原来城濮之战大败后，子玉率领的中军并没有遭受太大的损失，因此他虽然心情低落，但毕竟胜负乃兵家常事，也没有太过自责，便收拾残部回楚国去了。可是一路到了楚国，楚成王却对他不听命令、一味贪战导致楚军大败的行为十分愤怒，派人到军中取责问子玉：“大夫您如果回国，那
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么我如何对子弟们随你战死的申、息两地父老交待？”
子玉这才知道楚王对自己的厌弃已经如此之深，只得自尽。消息传到晋国军营，晋文公大喜道：“我在外打败了楚国的军队，楚王自己在内诛杀了得力的大臣，内外相应地削弱的楚国的实力，我可以高枕无忧了！”
见楚国已经不足为虑，晋文公便将军队驻扎在郑国的衡雍（今河南原阳西），然后以霸主自居，大会诸侯。各诸侯国君见晋军新胜强楚，风头正劲，谁也不敢违逆其意，便纷纷前来，连城濮之战时协助楚军攻打晋军的楚国盟国陈国也来盟会。