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传说中上古时代的真人如赤松子、广成子等，其实都是有名的气功大师。另外，传说中以长寿著称的彭祖尤善导引行气，他是殷代的大夫，可见到那个时代气功的模式已经本形成。
随着文字的出现和气功的发展，气功专著也相继出现了。
今日我们能够见到的我国最早的气功专著，是战国时期一件玉器上所刻的《行气玉佩铭》。
全文如下：
行气——深则蓄、蓄则伸、伸则下，下则定、定则固、固则萌、萌则长、长则退、退则天。天几春在上，地几春在下，顺则生，逆则死。
一篇短短的文字，说明了周天功的第一回合——小周天的练功过程。
《黄帝内经》是我国现存最早的较为系统和完整的医学经典，大约成书于战国时期。
书中全面论述了人与自然的关系，人的生理、病理，疾病的诊断、治疗、预防及气功养生等内容。
内经中对气功养生的阐述颇多，上古天真论、四气调神大论、生理通天论、宝命全形论、刺**、本神篇、天年篇等近五十篇中，都精辟地论述了协调阴阳、适应自然的调身、调息、调神方法，以及寅时引颈咽气饵舌下津、五气护身、吸日华气、咽小金丹等行气导引方法。
《内经》创立了一套经络理论，有十二经脉、奇经八脉、十五别络等。