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李世民一听常何门下居然有这么一个奇才，非常高兴，立刻就想见见这位人才。于是命人到常何府中将马周叫来，可没想到马周架子还很大，被派去的侍从一个人回来了。唐太宗不但没有生气，反而再次派人去请马周，一直派出了四次使者，才把这位性格高傲的马周请到了皇宫。当唐太宗第一眼看到这位穿着普通却气质非凡的年轻人时，就感到了这个人非同一般，于是和颜悦色的和马周谈起了当时政治局势以及为政之道。
马周侃侃而谈，从古至今的为政得失谈的非常细致，让李世民大为惊叹，直叹相见恨晚。当即让马周到掌管机要的门下省任职，虽然官职很小，可是，以马周的真才实学及李世民对他的赏识，升迁只是时间上的问题。
没过一年，马周就当上了权利很大的监察御史，有了用武之地的他，十分感激唐太宗的信任。他觉得自己得到的不仅是高官厚禄，更得到了一个充分挥才能的机会，他如鱼得水，尽其所学为唐朝社会的展做出自己的贡献。
但感激归感激，在为官上，马周清正不阿，常常敢于直谏。公元633年，马周上书皇帝，对李世民为太上皇李渊大建宫室的做法提出了比较宛转的批评。
公元638年，马周又上书李世民，从以前的朝代兴亡开始议论，并重点谈了隋朝灭亡的原因。他说唐朝建立前的那几个朝代之所以存在的时间很短，最主要的原因是这些朝代的君主不懂得爱护百姓，一味的挥霍奢侈，对百姓横加剥削，劳民伤财，不得民心，而且统治者昏庸无能，不会用贤良的人才，导致最后灭亡。
马周尤其重点谈了隋朝灭亡的原因，他认为隋朝在文帝杨坚时的基础很雄厚，本来是可以长治久安的。可是炀帝杨广当皇帝以后，开始腐化堕落起来，剥削百姓到了很严重的程度，最终失去了民心，被人杀死在扬州。
马周劝李世民要以隋亡为鉴，时时刻刻谨记隋亡的教训，不能因为天下刚刚平定下来就走隋炀帝的道路，只有让老百姓安居乐业，才能使统治巩固，才能使唐朝由乱到治。李世民通过这篇奏折，更看到了马周出色的治国才能，越重用起他来。
公元639年，马周迁为中书舍人。公元649年，马周因为一直为国事操劳，在长期的工作中积劳成疾，最后一病不起。
他在临死之前，命家人把他这十几年给皇帝上的奏折统统烧掉，并说：“春秋战国时的管仲和晏子经常数落国君的错误而出名，我不想做这样的人。”马周死后，唐太宗为他举行了规格很高的国葬，并特别把马周的遗体陪葬在自己的皇陵。